В армии какой страны и когда впервые появились воинские звания ?

Происхождение воинских званий.
В рыцарском войске внизу находились пажи и валеты (различные слуги, часто малолетние), затем "оруженосцы" ("экюйе" по-французски) - вооруженные слуги рыцаря, принимавшие вспомогательное участие и в бою, затем "башелье/бакалавры" (у англичан - "сквайры") - неимущие или слишком молодые "недорыцари", сражавшиеся на менее почетных местах, затем полноценные рыцари, сражавшиеся в переднем ряду. Рыцарь имел право на флажок-пеннон. Все эти звания были одновременно воинскими и званиями феодальной иерархии.
"Землячеством" рыцарей и сквайров на 20-50 воинов ("конруа") командовал "баннерет", "знаменный рыцарь" ("хорунжий" по-польски) - как правило, самый авторитетный в группе (сперва выбранный самими рыцарями, а с ходом времени все чаще назначаемый королем). "Баннерет" уже скорее воинское звание, чем степень в феодальной иерархии (где он мог быть, например, бароном или виконтом). Хотя на практике и оно феодализировалось, превращалось в почти наследственное почетное звание.
Если феодальное войско сохранялось более-менее долго (а с 14 века оно могло служить за плату месяцами без перерыва), эти мелкие отряды объединялись в более крупные, которыми командовали "капитаны" (это слово точно соответствует русскому "голове"). В больших армиях отряды капитанов объединялись в соединения по 1-2 тысячи воинов и даже больше под командой "больших (или "великих") капитанов". В "быту" большой капитан был обычно графом, рядовой капитан мог быть и обычным рыцарем ("посвящение в рыцари" давало формальное право командовать войсками). Именно капитанам король или его доверенные лица поручали вербовку феодальных войск и вручали суммы для их оплаты. Капитан - это уже вполне воинское звание, хотя и неопределенного веса (он мог командовать и 50, и 2000 людьми).
Первые упоминания о сержантах относятся к началу XI века, в Англии  в те времена сержантами называли особый социальный слой землевладельцев, державших свои участки под условием исполнения определённой службы королю. В XII веке в Англии сержантами также называли служащих, выполнявших полицейские функции.
В регулярной армии звание сержант впервые появилось в XV веке во Франции, а затем в германских и английских армиях. Во французской армии это звание длительное время присваивалось военнослужащим, не имевшим права на получение офицерского патента, но исполнявшим обязанности офицеров (своего рода аналог портупей-прапорщика в русской армии).

В средние века в западноевропейских наёмных и постоянных армиях существовали несколько градаций сержантов:
   1. при роте;
   2. при полковом командире, или сержант-майор, превратившийся потом в майора (в некоторых современных армиях данное звание сохранилось и является эквивалентом старшины или прапорщика);
  3. при главнокомандующем, или генерал-сержант-майор, переименованный впоследствии в генерал-майоры;
Первоначально, генерал майор (major-general) назывался генерал-сержант-майором (sergeant-major-general), то есть, главным сержант-майором. В старину сержанты были ротными командирами, от которых произошли нынешние сержанты, фельдфебели и унтер-офицеры, а также полковые сержанты (сержант-майоры), бывшие помощниками командира полка — от них происходят майоры. Таким образом, генерал-сержант-майор был помощником генерала (главнокомандующего). Отголоски этой системы сохраняются в Армии США, где существует звание Сержант-майор Сухопутных войск. Звание же генерал-лейтенанта первоначально обозначало заместителя генерала (главнокомандующего) — точно также, как капитан-лейтенант изначально был заместителем капитана (командира батальона); позднее это звание трансформировалось в лейтенанта.
Итак, непосредственно перевод и расшифровка.

Сухопутные звания.
Ефре́йтор (от нем. Gefreiter, Гефрайтер, то есть освобождённый от некоторых нарядов) — воинское звание (чин), присваиваемое старшим и лучшим рядовым (солдатам), которые в период отсутствия командиров отделений заменяют их.
Впервые появилось в Германии в начале XVII века. Ефрейторы отбирались из опытных и надёжных солдат для развода часовых, конвоирования арестованных и выполнения других обязанностей, требовавших доверенных людей.
Капрал XVI в. Слово Corporal произошло со старофранцузского языка, через итальянский , с латыни caput голова ; возможно также под влиянием старофранцузского corps тело (корпус).
Солдат (XIII в.) soldier со старофранцузского soudier, от soude  плата (наёмникам), от позднелатинского solidus - золотая монета.
Сержа́нт (фр. sergent, от лат. serviens — служащий) — воинское звание младшего командного (унтер-офицерского) состава в армиях многих стран. sergeant (XII в.) со старофранцузского sergent, от латинского serviēns, буквально: служба служение.
Лейтена́нт (фр. lieu tenant — заместитель, от lieu — место и tenant — занимающий) — воинское звание младшего офицерского состава в вооружённых силах многих стран, должность, чин или специальное звание полиции, милиции и других "силовых" структур государства. lieutenant (XIV в.) со старофранцузского буквально держащий место, заместитель.
Капита́н [англ. captain] (XIV в.) со старофранцузского capitaine, от позднелатинского capitāneus глава, шеф, с латыни caput голова. Впервые чин (звание) капитан появился в Средние века во Франции, где так называли начальников отдельных военных округов; с 1558 года капитанами стали называть командиров рот, а начальников военных округов — генерал-капитанами.
Майо́р (исп. mayor — больше, сильнее, значимее) — первое звание старших офицеров. Звание возникло в XVII веке и происходит от должности сержант-майора — помощника командира полка. Майор нёс ответственность за караул и питание полка. Когда полки были разделены на батальоны, командиром батальона как правило становился майор. Происхождение  - (XV в.)  прилагательное major c латыни, сравнительное от magnus (большой, огромный, крупный); (существительное, военн.): укороченное от французского sergeant major (сержант-майор).
Полковник. В англоязычных странах нашему полковнику соответствует Colonel (XVI в.) через старофранцузский, от староитальянского colonnello - колонна солдат, от colonna - колонна.
Генерал. general (XIII в.) от латинского generālis of a particular kind (обобщение различных сортов), from genus сорт
Генерал и генералитет — обычное название главных военных чинов (от латинск. generalis — общий, напр. dux generalis, prefectus generalis). Титул генерал в этом смысле появился впервые во Франции, сначала в виде прибавки к другим чинам (capitaine-g énéral, colonel-géné ral), a с XVI в. как особый чин. Германия и Австрия заимствовали его в начале XVII столетия. В России слово генерал появляется впервые при царе Алексее Михайловиче.
Маршал (XIII в.) со старофранцузского mareschal; соотносится со Old High German marahscalc - конюх , от marah - лошадь + scalc слуга. Первоначально означал начальника королевских конюшен и конницы; потом, в первые времена французской монархии, высшее военное звание, отличительным знакомь которого служил жезл.

Морские звания.
Адмирал.
Слово admiral происходит от средневекового слова amyral (XIII в.), со старофранцузского amiral emir , и  со средневековой латыни admīrālis (произносится с  d вероятно под влиянием слова admīrābilis (лат.) - admirable (англ.) - восхитительный, замечательный, поразительный, превосходный). Оба значения порождены арабским словом amīr (emir) - командующий, правитель, воевода. Конкретно фраза amīr-al соответствует фразе «командир чего либо», например amīr-al-bahr  - командующий на море – морской воевода.
Мичман.
midshipman от midship – средняя часть судна, среднее сучение судна (мидель). В США кадет военно-морской академии [Naval Academy, U.S. ]. Начиная с 1912 по окончании Академии им присваивается звание энсина [Ensign] – буквально знамя, знак, прапорщик, от старофранцузского enseigne, от латинского INSIGNIA.

Появление званий относится к 15-16 вв. и связано с зарождением постоянных армий.

Мне кажется,что в армии Древнего Рима уже были спец.названия у легионеров,прообраз нынешних воинских званий,и это было ещё до нашей эры.

http://ancientrome.ru/publik/kolobov/kolob05f.htm
http://barabach.0pk.ru/viewtopic.php?id=124
http://www.animeworld.ru/forum/index.php?showtopic=4224
http://mir-chudes.my1.ru/publ/oruzhejnaja_palata/rodoslovnaja_voinskikh_zvanij/16-1-0-73