Еду первый раз в Даугавпилс на машине объясните как ехать ?

Очень просто... Выезжаешь на дорогу A6 и едешь до самого конца... по пути будут указатели, но дорога прямая так и так.

По ул. Маскавас прямо - через Саласпилс  и по указателям

дорога прямая,всё время рядом с рекой Даугава
по всей дороге указатели,не заблудишься

Сам не знаю, но если бы пришлось, я бы использовал google maps: там, если приблизить видно по каким шоссе надо ехать и в каких городках поворачивать. Удобно разглядеть маршруты.
http://goo.gl/maps/e70zy

нет там ничего особенного, всё просто, едешь через кенгарагс (если из Риги едешь) по шоссе по прямой, смотришь на указатели Даугавпилс, вот и всё.