Какая вообще разница между воровством и желанием взять без злого умысла?

взять без злого умысла можно грибы в лесу,рыбу в реке,землянику на поляне
ненавижу все виды воровства

всмысле ты сравнил клептоманство и воровство? ну воровство - поступок осознанный, а клептомания - это нарушение психическое. не помню, лечится или нет, но отличается тем, что клептоман может брать вещи, не осознавая этого, а потом удивляться откуда они у них.

в словах..

без разницы-статья.

разница первое чаще всего нужда, призвание а второе болезнь, страсть

Ответ в самом вопросе: разница в умысле. А еще в адекватном разрешении ситуации: вернуть вещь владельцу или оставить себе.