У нас с девушкой еще не было секса, она разрешает залазить ей рукой в трусики, а как ей сказать (см пояснение)?

вот молодежь темная.. возьми ее руку в свою и отправь прямиком себе в трусы

Прямо так и скажи

возбуди ее хорошенько ))

В таких случаях слова не нужны, нужны действия в правильном направлении.

да раздразни как следует-она сама на тебя залезет...

Скажи, что тебе тоже нужно внимание. И ты, как парень, тоже нуждаешься в ласках или если она так и не понимает, то просто берёшь её руку и кладёшь на своего "дружка", дальше я думаю она поймёт.

Страстно целуешь ее, одной рукой лезешь в трусики, другой рукой берешь ее руку и кладешь себе на...  ну, ты понял. Можно нежно прошептать ей в ушко "Возьми его", а можно и без этого. И, если что, своей рукой направляешь ее действия.

Фууууууу.... Ещё разрешения просишь.... Я бы её так возбудил, что она сама бы прыгнула!