Скромность заставляет человека не выпячивать при каждом удобном и неудобном случае свои достоинства (как реально присутствующие, так и им предполагаемые, но в действительности отсутствующие).
Застенчивость заставляет человека не делать каких-то действий из-за боязни, что эти действия будут расценены отрицательно, и эта оценка чем-то ухудшит его положение.
Скромный вовсе не обязательно застенчивый, а застенчивый совсем не обязательно скромный.
Застенчивость (Стеснительность, Робость) — состояние психики и обусловленное им поведение животных и человека, характерными чертами которого являются: нерешительность, боязливость, напряжённость…