Застенчивость (Стеснительность, Робость) — состояние психики и обусловленное им поведение животных и человека, характерными чертами которого являются: нерешительность, боязливость, напряжённость…
Стеснительный хочет подать руку девушке, подарить незнакомой букет, подсказать, пообщаться, пошутить.. но не может. Не может перебороть страх показаться смешным и нелепым. Боится людского внимания и пристального взгляда.
Воспитанный - соответственно, человек с привитыми основами хорошего поведения.
При чём может быть и воспитанный и стеснительный одновременно :) И вот мучается человек - подать руку незнакомой красавице хочет, а не может :)
Вот что написано, например, в словаре Ожегова: ЗАСТЕНЧИВЫЙ - стыдливо-робкий в обращении, в поведении, смущающийся. СТЕСНИТЕЛЬНЫЙ - застенчивый, стесняющийся. Но у второго слова есть ещё один смысл: То же, что стеснённый (например, жить в стеснительных условиях, т.е. в условиях, где мало места, пространства). Есть ещё похожие по смыслу слова: робкий и скромный. Робость имеет оттенок страха, боязни и опаски. А скромность - это либо сдержанность в показаниях окружающим своих талантов, либо умеренность и простота при отсутствии их (талантов). Есть ещё один смысл последнего слова, касающийся помещений и условий: скромная квартира - либо небольшая, либо без излишеств.
Скромность заставляет человека не выпячивать при каждом удобном и неудобном случае свои достоинства (как реально присутствующие, так и им предполагаемые, но в действительности отсутствующие).
Застенчивость заставляет человека не делать каких-то действий из-за боязни, что эти действия будут расценены отрицательно, и эта оценка чем-то ухудшит его положение.
Скромный вовсе не обязательно застенчивый, а застенчивый совсем не обязательно скромный.