Как называли официантов в средневековье?

их всегда называли прислугой
или лакеями

Это не совсем корректный вопрос.
Во-первых, это зависит от региона и языка. Во-вторых, тогда вряд ли существовали официанты в теперешнем понемании.
Если речь идёт о частной прислуге, то по-русски - служанка, служка. Если о трактире, баре или другом общественном месте - трактирщик, кельнер, официант. Если о транспорте - стюард.

П.с. вообще можешь загуглить синонимы слова официант и посмотреть что значит каждый из них.

халдеи...