Как сделать гравировку по металлу в домашних условиях?

Ну а как ты совсем без ничего сделаешь? Разве что гвоздем нацарапаешь, варианты только такого уровня.
Лучше всего будет отдать это профессионалам - если просто пару слов запилить, то дорого не возьмут.
Ну или купить таки машинку для гравировки(честно говоря хз как она правильно называется, я свой аппарат попросту сверлилкой называю   ) в депо такая штука стоит евриков 20. Кроме гравировки у неё еще есть миллион вариантов применения, так что деньги не будут выброшены зря.

зубило и молоток

не выходя из дома
закажите у профессионалов
им ваш опыт не нужен, приборы правда используют, не зубами же