Нужны ли в этом предложении запятые (внутре-->>) ?

не надо ни одной запятой. в первом случае главное слово - "кровати", перед ним стоит объяснение к нему. в таком случае запятые не ставятся, если бы слово "кровати" стояло перед пояснением, тогда да. (поужинали и улеглись спать на кровати, деревянные и с детства знакомые.)
в случае "с детства знакомые, деревянные" тоже не надо запятой. при перечислении синонимов качеств, допустим, хороший, добрый, милый она ставится, тут я бы обошлась без неё.

перед "с" кажись не надо.

да

не нужны вообще...

Поужинали и улеглись спать на с детства знакомые деревянные кровати.