Помогите открыть порты на роутер TP-LINK TL-WR841ND?

Делай Port forwarding. Пропиши, к какому внутреннему адресу и порту нужно обращаться при получении пакетов на определённом порте внешнего адреса. И всё. Делов-то.
Либо вообще забей айпишку компьютера, к которому нужен доступ извне, в зону DMZ

во первых сделай ip & mac binding, иначе выдаваемые рутером ип будут скакать между компами и настройки будут слетать
потом в разделе forwarding прописываешь связку порт+ип адрес забинденного компа
ребут и готово, любой запрос на этот порт будет отправлять его на твой копм... вот только с удп и тцп протоколами не помню, поэксперементировать надо, не помню какой за что отвечает