В каком возрасте следует уже отпускать детей гулять одних?

Зависит от ребенка. Некоторые в 5-7 лет уже самостоятельны и не создают неприятностей, а некоторые и в 20 лет ещё тупые шопипец...

Меня и в 4 года отпускали.

А сейчас такое время, что и 40 летние дядьки-качки боятся одни разгуливать (утрирую, конечно).

Это, как и всё остальное, целиком и полностью зависит от самого ребёнка.
Надо брать во внимание то, насколько он внимателен, осторожен, самостоятелен.
Не запудрят ли ему мозги очередной конфеткой или машинкой/куклой?
Объясняйте ребёнку элементарные правила поведения на улице и с незнакомыми людьми.

Естественно, нельзя сразу отпускать гулять по всему городу - начинаем со двора.

Потом можно доверить ребёнку отправиться за "покупками" самостоятельно - пусть это будет буханка хлеба, купленная в ближайшем киоске.
Так ребёнок почувствует, что он достаточно самостоятельный.

Но и не нужно забывать о том, что матери/отцы сами зачастую всё преувеличивают =)

Учитывая, то, что сейчас придурков достаточно на любой жанр, лучше до 8-9 не спешить.

Смотря, куда отпускать, какая обстановка вокруг, данные самого ребёнка (доверчивый, или не поведётся на конфету от чужого). Могу сказать одно, без контроля, вообще нельзя. Какой способ контроля выберете вы - решать вам.

Я своего сына отпускаю с 8 лет и в школу одного, и гулять с друзьями.

это не регламентируется по идеи, но считается, что с 18 человек здраво мыслит и отдаёт отчёт своим поступкам, соответственно не нуждается в контроле и попечительстве.

смотря где и куда...