Для чего нужно чистить кэш в браузере Firefox?

Для скорости. Перегруженность тормозит.

Если хочешь очистить историю - то занимайся. Например, загружал сайты, про которые не хочешь, чтобы узнали другие. Если за машиной сидишь сам, то и прятать нечего.
А если нет - то пусть себе будет. Не мешает, и кушать не просит!

от вирусов

Если речь идёт об очистке именно кэша, то это лишь очистка места на диске. Кэш - это сохранённые локально файлы сайтов. Картинки, яваскрипты, стили и т.д. Делается это для ускорения загрузки сайтов. Т.е. броузер при обращении к сайту сверяет дату последнего обновления файла (либо общую дату хранения кэша на конкретном сайте), если файл не менялся с момента последней загрузки - он берётся из локального кэша. Чем большее количество сайтов вы постеили, тем больше становится объём локального кэша. Процедура его очистки - это удаление этих скачанных локально файлов.
Другой дело - история броузинга и личные настройки. Посещённые сайты, куки, пароли и так далее, это уже в разных броузерах по-разному называется.