Рига Эстония на машине с детьми что нужно с собой ?

Границы нет. ЕС ёпта). Паспорт не нужен.
Денег с собой возьми чтобы на статике хоть сосисон какой купить).

1:Машина
2: Дети.

паспорта  и свидетельства о рождении

еда вода в первую очередь точно,так как ехать часов 5-6 примерно

Скажу так, доверенность точно не нужна. Паспорта или ID карта нужна. Шанс что их будут проверять конечно около 1%, т.к. границ нету, но в связи с беженцами и прочей фигней, на приграничной зоне бывают периодические проверки, так что если не хотите рисковать, то лучше сделать.